刘焉为汉鲁恭王之后裔，汉章帝元和中，鲁恭王一支徙封竟陵。刘焉年轻时在州郡任职，因为宗室身份而被授予郎中一职，后因师祝恬去世而离职。在阳城山，讲学教授。有被推举为贤良方正，被司徒府征辟。历任雒阳令、冀州刺史、南阳太守、宗正、太常等官。公元18
